标签 Linux 下的文章

Hello, Apollo

要说目前哪个技术领域投资最火热,莫过于人工智能。而人工智能领域中最火的(或者说之一)肯定要算上自动驾驶。自动驾驶的概念不是什么新鲜的玩意了,只是随着近两年这一波人工智能的大热,自动驾驶又被推到了风口浪尖。各大汽车厂商、互联网公司也都跃跃欲试,准备给汽车这一“历经百年的黄金平台”做一次新的“赋能”。

今年7月5日,国内搜索引擎No.1企业百度在其首届百度AI开发者大会上发布了Apollo自动驾驶开放平台,同时百度也对外宣布baidu正式从互联网公司转型为一家人工智能公司。作为“错过了移动互联网时代”的典型公司代表,百度这次押宝人工智能,我觉得也是战略上迫不得已的选择:在现有现金牛“搜索广告业务”还能带来大量利润的时候,为抓住未来那头现金牛而进行的努力。而Apollo自动驾驶平台恰是百度人工智能战略的重要组成部分。

Apollo,阿波罗是古希腊神话中的光明之神,这个名字在西方文化中“自带光环”。提到Apollo,很多人还会想到半个多世纪前美国著名的“登月计划”。百度将其自动驾驶平台命名为Apollo,我猜测是有“借势之意”,即期望Apollo这个项目能在百度众多人工智能业务中拥有美好光明的前景。

作为技术人员,我们不能像一般媒体人员那样根据官方提供的“说辞”做宽泛的介绍,我们要与Apoll亲密接触,看看Apollo究竟是什么,究竟能做什么。这里就和大家一起来Say Hello to Apollo。

一、自动驾驶汽车- “百年黄金平台”的新时代赋能

在正式入门Apollo之前,还要说点“废话”。在接触Apollo之前,我从未认真思考过“汽车”这个平台,这次算是“顿悟”,虽然也算不上深刻。就我看来,汽车 是一个不可多得的“黄金平台”。作为一个平台,汽车已经有了上百年的历史,见证了人类科学技术的发展,是跨学科之集大成者。这百年多时间,任何新的、先进的民用技术都会赋能在汽车工业上。以一个长不足5米,重量不超过2t的一般家用乘用车为例,我们在其上面能看到先进的能源技术、材料技术、化工技术、电子技术、通讯技术以及精密的机械原件和组装技术等,可以说汽车为各个公司的创造力提供了展示的舞台。

就普通老百姓的衣食住行而言,汽车也是史无前例的高频使用典范,且是最直接、最贴近普通百姓生活的,这些都是飞机、火车等无法媲美的(如果非要选一个,那只有智能终端能与汽车媲美了,尤其是在集成度方面)。即便是到了科幻片中的漫天跑飞行器的时候,汽车也可能依旧是短距离交通的首选。当然届时的汽车很可能与我们此时的汽车大不相同了。随着时代的进步,汽车也在演化,日新月异的新技术、新材料、新能源对汽车的进一步赋能,因此汽车依旧是朝阳产业,这也是国际资本依旧积极群雄逐鹿汽车工业发展的根本原因了。比如:通过新能源方式赋能汽车的特斯拉、通过无人驾驶技术赋能的Google的waymo等。当然,不仅是从技术方面,从商业模式方面也有围绕着汽车这一平台创新的经典案例,典型的比如:uber滴滴等的高效出行以及近期日渐升温的共享汽车出行。

可以说,各大公司都在从自身优势出发,考虑如何为汽车这一百年黄金平台赋能。从这一点出发,我们就能大致理解百度Apollo的出现了:它是baidu结合自身的技术优势和数据优势拥抱汽车工业、为汽车做新时代赋能而迈出的重要一步。

二、Apollo的技术架构

Apollo是一套完整的自动驾驶技术方案,官方架构原图的截图较为模糊,这里自己画了一个简单的四层结构,每层内的模块暂未画出,因为不是本次入门的重点:

img{512x368}

按照上图,apollo自动驾驶分成四层技术栈,从下到上分别为:

1、Reference Vehicle Platform(参考车辆平台)

自动驾驶最终都要落地到车上,因此apollo抽象了一个”参考车辆平台”层,通过电子化的方式控制车辆的行驶行为。

Note: 在开发者大会上,百度展示了由美国创业公司AutonomouStuff基于Apollo 1.0开放平台改装而成的循迹自动驾驶车,这辆车是一辆美系的林肯MKZ。也就是说当前发布的Apollo适配林肯MKZ是没有问题的。但这款中型车对于普通开发者来说门槛算是稍高了。如果百度能拿出一款大众系、丰田系或至少也应该是一个本田系这样的车型,那对自动驾驶领域的开发者或者说爱好者来说,才是福利。相比而言,著名黑客George Hotz创立的自动驾驶技术公司comma.ai为其openpilot初始选用的车型则是Honda系的思域和CR-V,滥大街的车型,容易搞到,且低成本搞到,也容易改装。

2、Reference Hardware Platform(参考硬件平台)

这一层为自动驾驶汽车提供计算、感知、交互的硬件能力,包括计算单元(车载处理器设备)、GPS/IMU(惯性测量设备)、摄像头、激光雷达、声波雷达、HMI(人机接口)等。在发布的Apollo 1.0版本中,开放的硬件能力包括:计算单元、GPS/IMU(惯性测量设备)以及HMI。

3、Apollo open software Platform (开放软件平台)

这一层是百度Apollo 1.0开放的核心部分,见下图(蓝色的代表在apollo 1.0.0中已经开放的能力):

img{512x368}

从图中看到,这一层还可以分为三个子层,从下至上分别是:

  • apollo kernel层

这一层是运行于硬件上面的OS,对于自动驾驶这种实时性要求特别强的领域,这里显然只能是RTOS(实时操作系统)。Apollo 1.0开放的源码中包含一个”Apollo Kernel“的项目,在这个项目下汇集着可以满足实时性需求的OS kernel。当然目前还仅有一个选择:realtime linux kernel。这是apollo基于Linux Kernel 4.4.32+realtime patch定制的一款专用linux内核。

  • apollo platform层

在Kernel层的上面就是apollo的runtime framework了,提供platform级的支撑。Apollo 1.0同样也创建了一个专用项目:apollo-platform,用于汇集满足apollo平台级支撑需求的platform。当前该项目下也仅提供了一种选择:Apollo ROS,是基于ROS1的Indigo版二次开发后的定制版ROS。Apollo ROS基于自动驾驶需求出发,对ROS1主要做了三方面改进:

  • 为优化自动驾驶大量使用传感器引发很大的传输带宽需求, Apollo ROS改变基于socket的网络传输模式,大量采用共享内存的node间通信机制,减少传输中的数据拷贝,显著提升传输效率, 尤其是在满足一对多的传输场景下效果明显;

  • 从鲁棒性出发,使用RTPS(Real-Time Publish Subscribe)服务发现协议实现完全的P2P网络拓扑,避免原ROS的以Master作为拓扑网络的中心的单点故障问题;

  • 使用protobuf替代原ROSmessage,提供很好的向后兼容,避免接口升级后,不同版本的模块难以兼容的问题。

其实第二点改进也是ROS2正在做的事情。关于Apollo ROS的详尽变化,可以参考前不久百度工程师的一个分享:《Apollo代码开放框架—ROS 探索与实践》

  • apollo modules层

在这一层是apollo的功能modules,当前似乎依旧是基于ROS的package开发的,在github.com/ApolloAuto/apollo/modules/common/apollo_app.cc你大致能看出来一个ROS Package的开发模板。这一层提供诸如:规划(planning)、洞察(perception)、控制(control)、预测(prediction)、决策(decision)、定位等诸多功能。但Apollo 1.0仅仅开放了Control、Localization和HMI三个module,因为这三块足以构成Apollo 1.0提供的封闭场地循迹驾驶体系了。

4、Cloud Services(云端服务)

Apollo 1.0还开放了云端数据平台,以及唤醒万物的DuerOS能力。DuerOS也是Baidu人工智能战略的重要棋子,似乎也是目前Baidu在AI方面最为成熟的、应用最广的产品。当然这一层还包括仿真、高精度地图等服务,不过目前尚未开放。

三、上手Apollo

买不起林肯MKZ的童鞋也不要担心,Apollo 1.0提供了一个本地仿真工具,给你一个与Apollo亲密接触的途径,让你可以在PC上肆无忌惮地玩耍,毕竟Apollo 1.0仅提供封闭场地的寻迹能力,相对简单。

我们的重点是Apollo open software Platform这一层,而这一层中,我们不关心apollo kernel,只关心Apollo ROS和三个已经开放的apollo modules。

1、下载release版本

截至目前为止,Apollo仅发布了一个版本:apollo-v1.0.0,我们可以从github上将其下载到本地:

# wget -c https://github.com/ApolloAuto/apollo/archive/v1.0.0.tar.gz
# tar zxvf v1.0.0.tar.gz
# cd apollo-1.0.0
# ls -F
apollo_docker.sh*  apollo.doxygen  apollo.sh*  AUTHORS.md  BUILD  CPPLINT.cfg
docker/  docs/  LICENSE  modules/  README.md  scripts/  third_party/  tools/  WORKSPACE

注意:我的实验环境为ubuntu 16.04.1 amd64。

2、本地源码构建

对于基于Apollo这个framework的开发者,Apollo官方强烈建议直接采用官方预定义好的专用docker环境(for dev)。对于爱折腾的我而言,必须要在本地做一次源码构建,即使这个体验是糟糕的,甚至最终是失败的^0^。源码构建的命令很简单,一行即可:

# cd apollo-1.0.0
# bash apollo.sh build

在这个过程中,我遇到了两个错误:

  • bazel不存在

Apollo的构建依赖google出品的bazel构建工具,我个人对bazel并没有什么研究,这里先装上再说:

# echo "deb [arch=amd64] http://storage.googleapis.com/bazel-apt stable jdk1.8" |  tee /etc/apt/sources.list.d/bazel.list
deb [arch=amd64] http://storage.googleapis.com/bazel-apt stable jdk1.8

# curl https://bazel.build/bazel-release.pub.gpg | apt-key add -
  % Total    % Received % Xferd  Average Speed   Time    Time     Time  Current
                                 Dload  Upload   Total   Spent    Left  Speed
100  3157  100  3157    0     0   3202      0 --:--:-- --:--:-- --:--:--  3201
OK

# apt-get update && apt-get install bazel
  • third_party/ros/setup.bash: No such file or directory

apollo的编译要依赖ros,但apollo并没有自带ros。我们需要到apollo platform那个项目中去下载Apollo ROS:

# wget -c https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases/download/1.0.0/ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz
# tar zxvf ros-indigo-apollo-1.0.0.x86_64.tar.gz
# cd ros
# ls -F
bin/  BUILD  env.sh*  etc/  include/  lib/  setup.bash  setup.sh  _setup_util.py*  setup.zsh  share/

将下载的ros目录copy到apollo-1.0.0/third_party下,并chmod +x third_party/ros/setup.bash。

我们再次执行bash apollo.sh build,这次执行前面的error和warning基本都消失了,apollo.sh脚本开始下载依赖包并编译:

# bash apollo.sh build
ROS_DISTRO was set to 'kinetic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.
[WARNING] ESD CAN library supplied by ESD Electronics does not exit.
[WARNING] If you need ESD CAN, please refer to third_party/can_card_library/esd_can/README.md
.
____Loading package: modules/common/util/testing
____Loading package: @com_github_grpc_grpc//
____Loading package: @google_styleguide//
____Loading package: @glog//
____Loading package: @eigen//
____Loading package: @gtest//
____Loading package: @civetweb//
____Loading package: @com_github_google_protobuf//
____Loading package: @websocketpp//
____Loading package: @curlpp//
Building on x86_64, with targets:
//tools/platforms:x86_64
//tools/platforms:aarch64
//modules/prediction:prediction
//modules/prediction:prediction_lib
... ...
//modules/common:log
//modules/canbus/proto:canbus_proto.pb
//:x86_64
//:arm64
WARNING: Running Bazel server needs to be killed, because the startup options are different.
INFO: Downloading https://github.com/google/boringssl/archive/master-with-bazel.zip via codeload.github.com: 2,750,374 bytes
INFO: Cloning https://github.com/madler/zlib: Receiving objects (3309 / 5016)
INFO: Downloading https://github.com/google/boringssl/archive/master-with-bazel.zip via codeload.github.com: 2,773,664 bytes
INFO: Cloning https://github.com/madler/zlib: Receiving objects (3314 / 5016)
INFO: Downloading https://github.com/google/boringssl/archive/master-with-bazel.zip via codeload.github.com: 2,795,584 bytes
INFO: Downloading https://github.com/google/boringssl/archive/master-with-bazel.zip via codeload.github.com: 13,504,198 bytes

INFO: Downloading https://github.com/google/boringssl/archive/master-with-bazel.zip via codeload.github.com: 13,522,008 bytes
INFO: Found 190 targets...
[34 / 41] Compiling external/com_github_google_protobuf/src/google/protobuf/compiler/java/java_message_lite.cc [for host]
[41 / 48] Compiling external/com_github_google_protobuf/src/google/protobuf/compiler/command_line_interface.cc [for host]
[157 / 163] Compiling external/com_github_google_protobuf/src/google/protobuf/compiler/javanano/javanano_enum.cc [for host]
[752 / 756] Compiling external/com_github_grpc_grpc/src/core/ext/client_config/resolver_result.c

ERROR: /root/test/apolloauto/apollo-1.0.0/modules/canbus/BUILD:32:1: Linking of rule '//modules/canbus:canbus' failed: gcc failed: error executing command /usr/bin/gcc -o bazel-out/local-dbg/bin/modules/canbus/canbus '-Wl,-rpath,$ORIGIN/../../_solib_k8/_U_S_Sthird_Uparty_Sros_Cros_Ucommon___Uthird_Uparty_Sros_Slib' ... (remaining 8 argument(s) skipped): com.google.devtools.build.lib.shell.BadExitStatusException: Process exited with status 1.
modules/canbus/main.cc:21: error: undefined reference to 'ros::init(int&, char**, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, unsigned int)'
third_party/ros/include/ros/publisher.h:107: error: undefined reference to 'ros::console::initializeLogLocation(ros::console::LogLocation*, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, ros::console::levels::Level)'
... ...
collect2: error: ld returned 1 exit status
INFO: Elapsed time: 578.172s, Critical Path: 26.62s
============================
[ERROR] Build failed!
[INFO] Took 597.189 seconds
============================

经过漫长的等待后,还是以失败告终。并且C++的错误输出分析起来真是好痛苦,于是暂时放弃本地源码编译。

3、pre-specified Docker dev环境

既然apollo已经为我们准备好了pre-specified Docker dev环境,我们不妨用一下,下载和启动该环境可以用下面命令:

# cd apollo-1.0.0
# bash docker/scripts/dev_start.sh

apolloauto/apollo:dev-latest这个image超级庞大,大约有7个G左右,所以你需要耐心等待一会儿了。docker运行起来后,我们在另外一个terminal windows下可以执行下面命令切入到该docker容器内部:

# bash docker/scripts/dev_into.sh
root@myhost: /apollo#

在dev container中,我们可以来编译一下apollo源码:

root@myhost:/apollo# bash apollo.sh build
... ...
Copyright (c) 2017 Various License Holders. All Rights Reserved
Apollo software is built on top of various other open source software packages,
a complete list of licenses are located at https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/third_party/ACKNOWLEDGEMENT.txt

You agree to the terms of all the License Agreements.

Type 'y' or 'Y' to agree to the license agreement above, or type any other key to exit
y[WARNING] ESD CAN library supplied by ESD Electronics does not exit.
[WARNING] If you need ESD CAN, please refer to third_party/can_card_library/esd_can/README.md
____Loading package: modules/monitor/common
____Loading package: modules/common/adapters
____Loading package: modules/dreamview/conf
____Loading package: modules/control/integration_tests
____Loading package: @google_styleguide//
____Loading package: @com_github_google_protobuf//
... ...
[502 / 1,099] Compiling external/com_github_grpc_grpc/src/core/ext/transport/chttp2/transport/hpack_encoder.c
[914 / 1,524] Compiling external/com_github_grpc_grpc/src/core/ext/census/tracing.c
[1,304 / 1,527] Linking modules/canbus/vehicle/libmessage_manager_base.a

INFO: Elapsed time: 371.151s, Critical Path: 260.93s
============================
[ OK ] Build passed!
[INFO] Took 401.521 seconds
============================

由于dev环境中相关的依赖已经就绪,因此无需过多干预,在漫长的一段等待后,我们看到编译ok了。

4、运行apollo demo

在dev enviroment中或apollo:release-latest中,我们都可以运行apollo的一个寻迹小车的demo。以apollo:release-latest image环境为例:

// 启动基于apollo:release-latest image的apollo container(image size大约为3G,耐心等待下载):

# cd apollo-1.0.0/
# bash docker/scripts/release_start.sh

//切入到容器中去
# bash docker/scripts/release_into.sh
root@myhost:/apollo#

在容器中启动HMI(human-machine interface):

root@myhost:/apollo# bash scripts/hmi.sh
Start roscore...
HMI ros node service running at localhost:8887
HMI running at http://localhost:8887

root@myhostr:/apollo# rosnode list
/hmi_ros_node_service
/rosout

可以看到,hmi.sh脚本启动了roscore(ros master节点和相关服务)以及hmi的service,我们打开浏览器,输入:http://host_ip:8887即可看到如下场景:

img{512x368}

在容器内继续执行如下命令,回放小车的轨迹数据:

# rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

[ INFO] [1502809442.462789096]: Opening ./docs/demo_guide/demo.bag

Waiting 0.2 seconds after advertising topics... done.

Hit space to toggle paused, or 's' to step.
 [RUNNING]  Bag Time: 1497125289.756657   Duration: 20.614178 / 41.613536
 [RUNNING]  Bag Time: 1497125289.896669   Duration: 20.754189 / 41.613536
... ...

我们打开hmi页面上的Debug开关,点击右上角的”Dreamview”按钮,稍后片刻,你就会在新打开的页面上看到小车仿真寻迹行驶的场景了:

img{512x368}

最初实验时,由于没有在阿里云的防火墙打开8888端口,导致dreamview的websocket建立连接失败,dreamview页面始终无法显示出小车。后经与apollo team的ycool在线联调才发现这个问题。这个问题的解决方法也已更新到Apollo的FAQ中了。

四、小结

Baidu为apollo项目做了一个4年的规划(见下面的roadmap),并计划在2020年实现全路网自动驾驶,这个说法似乎有意避开了自动驾驶的级别,这个2020目标到底是L4呢还是L5呢?不过无论是L4还是L5,这个目标都十分有挑战啊。

img{512x368}

个人觉得:未来的L4、L5级别的自动驾驶一定不光光是依靠车辆自身的设备与算法,还要与道路基础设施相配合去实现。甚至是依赖车与车之间的通信才能做到全天候、全路况的自动驾驶。apollo虽然迈出了第一步,但任重道远,让我们拭目以待吧!


微博:@tonybai_cn
微信公众号:iamtonybai
github.com: https://github.com/bigwhite

定制Go Package的Go Get导入路径

近期Go team的组员Jaana B. Dogan,网名:rakyll开源了一个小工具:Go Vanity URLs。这个小工具可以帮助你快速为你的Go package定制Go get的导入路径(同样也是package被使用时的import路径)。

说到go package的go get导入路径,我们最常见和常使用的domain name就是github.com了,比如:beego包的go get导入路径就是 go get github.com/astaxie/beego。我们还经常看到一些包,它们的导入路径很特殊,比如:go get golang.org/x/net、go get gopkg.in/yaml.v2等(虽然net、yaml这些包实际的repo也是存在于github.com上的),这些就是定制化的package import path,它们有诸多好处:

  • 可以为package设置canonical import path ,即权威导入路径

    这是在Go 1.4版本中加入的概念。Go package多托管在几个知名的代码管理网站,比如:github.com、bitbucket.org等,这样默认情况下package的import path就是github.com/xxx/package、bitbucket.org/xxx/package等。一旦某个网站关门大吉了,那package代码势必要迁移到其他站点,这样package的import path就要发生改变,这会给package的用户造成诸多不便,比如之前的code.google.com关闭就给广大的gopher带来了很大的“伤害”。canonical import path就可以解决这个问题。package的用户只需要使用package的canonical import path,这样无论package的实际托管网站在哪,对package的用户都不会带来影响。

  • 便于组织和个人对package的管理

    组织和个人可以将其分散托管在不同代码管理网站的package统一聚合到组织的官网名下或个人的域名下,比如:golang.org/x/net、gopkg.in/xxx等。

  • package的import路径可以更短、更简洁

    有些时候,github.com上的go package的import path很长、很深,并不便于查找和书写,通过定制化import path,我们可以使用更短、更简洁的域名来代替github.com仓库下的多级路径。

不过rakyll提供的govanityurls仅能运行于Google的app engine上,这对于国内的Gopher们来说是十分不便的,甚至是不可用的,于是这里fork了rakyll的repo,并做了些许修改,让govanityurls可以运行于普通的vps主机上。

一、govanityurls原理

govanityurls的原理十分简单,它本身就好比一个“导航”服务器。当go get将请求发送给govanityurls时,govanityurls将请求中的repo的真实地址返回给go get,后续go get再从真实的repo地址获取package数据。

img{512x368}

可以看出go get第一步是尝试获取自定义路径的包的真实地址,govanityurls将返回一个类似如下内容的http应答(针对go get tonybai.com/gowechat请求):

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"/>
<meta name="go-import" content="tonybai.com/gowechat git https://github.com/bigwhite/gowechat">
<meta name="go-source" content="tonybai.com/gowechat ">
<meta http-equiv="refresh" content="0; url=https://godoc.org/tonybai.com/gowechat">
</head>
<body>
Nothing to see here; <a href="https://godoc.org/tonybai.com/gowechat">see the package on godoc</a>.
</body>
</html>

二、使用govanityurls

关于govanityurls的使用,可以参考其README.md,这里以一个demo来作为govanityurls的使用说明。

1、安装govanityurls

安装方法:

$go get github.com/bigwhite/govanityurls

$govanityurls
govanityurls is a service that allows you to set custom import paths for your go packages

Usage:
     govanityurls -host [HOST_NAME]

  -host string
        custom domain name, e.g. tonybai.com

和rakyll提供的govanityurls不同的是,这里的govanityurls需要外部传入一个host参数(比如:tonybai.com),而在原版中这个host是由google app engine的API提供的。

2、配置vanity.yaml

vanity.yaml中配置了host下的自定义包的路径以及其真实的repo地址:

/gowechat:
        repo: https://github.com/bigwhite/gowechat

上面这个配置中,我们实际上为gowechat这个package定义了tonybai.com/gowechat这个go get路径,其真实的repo存放在github.com/bigwhite/gowechat。当然这个vanity.yaml可以配置N个自定义包路径,也可以定义多级路径,比如:

/gowechat:
        repo: https://github.com/bigwhite/gowechat

/x/experiments:
        repo: https://github.com/bigwhite/experiments

3、配置反向代理

govanityurls默认监听的是8080端口,这主要是考虑到我们通常会使用主域名定制路径,而在主域名下面一般情况下都会有其他一些服务,比如:主页、博客等。通常我们都会用一个反向代理软件做路由分发。我们针对gowechat这个repo定义了一条nginx location规则:

// /etc/nginx/conf.d/default.conf
server {
        listen 80;
        listen 443 ssl;
        server_name tonybai.com;

        ssl_certificate           /etc/nginx/cert.crt;
        ssl_certificate_key       /etc/nginx/cert.key;
        ssl on;

        location /gowechat {
                proxy_pass http://10.11.36.23:8080;
                proxy_redirect off;
                proxy_set_header Host $host;
                proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;
                proxy_set_header X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for;

                proxy_http_version 1.1;
                proxy_set_header Upgrade $http_upgrade;
                proxy_set_header Connection "upgrade";
        }
}

这里为了方便,我既在80端口提供http服务,也在443端口提供了https服务。这里的10.11.36.23就是我真正部署govanityurls的host(一台thinkcenter PC)。/etc/nginx/cert.key和/etc/nginx/cert.crt可以通过下面命令生成:

sudo openssl req -x509 -nodes -days 365 -newkey rsa:2048 -keyout /etc/nginx/cert.key -out /etc/nginx/cert.crt

CN填tonybai.com

注意:修改两个文件的owner权限,将其owner改为nginx worker process的user,我这里是www-data(chown www-data:www-data /etc/nginx/cert.*)。

4、测试govanityurls

我在我的mac上修改了一下/etc/hosts,添加一条路由:

10.11.36.23 tonybai.com

我们来go get tonybai.com/gowechat:

$go get -v -insecure tonybai.com/gowechat
Fetching https://tonybai.com/gowechat?go-get=1
https fetch failed: Get https://tonybai.com/gowechat?go-get=1: EOF
Fetching http://tonybai.com/gowechat?go-get=1
Parsing meta tags from http://tonybai.com/gowechat?go-get=1 (status code 200)
get "tonybai.com/gowechat": found meta tag main.metaImport{Prefix:"tonybai.com/gowechat", VCS:"git", RepoRoot:"https://github.com/bigwhite/gowechat"} at http://tonybai.com/gowechat?go-get=1
tonybai.com/gowechat (download)
package tonybai.com/gowechat: no buildable Go source files in /Users/tony/Test/GoToolsProjects/src/tonybai.com/gowechat

$ls /Users/tony/Test/GoToolsProjects/src/tonybai.com/gowechat
LICENSE        README.md    mp/        pb/        qy/

我们可以看到tonybai.com/gowechat被成功get到本地,并且import path为tonybai.com/gowechat,其他包可以按照这个定制的gowechat的导入路径import gowechat package了。

上面例子中,我们给go get传入了一个-insecure的参数,这样go get就会通过http协议去访问tonybai.com/gowechat了。我们试试去掉-insecure,不过再次执行前需先将本地的tonybai.com/gowechat包删除掉。

$go get -v tonybai.com/gowechat
Fetching https://tonybai.com/gowechat?go-get=1
https fetch failed: Get https://tonybai.com/gowechat?go-get=1: x509: certificate signed by unknown authority
package tonybai.com/gowechat: unrecognized import path "tonybai.com/gowechat" (https fetch: Get https://tonybai.com/gowechat?go-get=1: x509: certificate signed by unknown authority)

虽然我已经关掉了git的http.sslVerify,但go get的执行过程还是检查了server端证书是未知CA签署的并报错,原来这块的verify是go get自己做的。关于httpskey和证书(.crt)的相关知识,我在《Go和HTTPS》一文中已经做过说明,不是很熟悉的童鞋可以移步那篇文章。

我们来创建CA、创建server端的key(cert.key),并用创建的CA来签署server.crt:

$ openssl genrsa -out rootCA.key 2048
$ openssl req -x509 -new -nodes -key rootCA.key -subj "/CN=*.tonybai.com" -days 5000 -out rootCA.pem
$ openssl genrsa -out cert.key 2048
$ openssl req -new -key cert.key -subj "/CN=tonybai.com" -out cert.csr
$ openssl x509 -req -in cert.csr -CA rootCA.pem -CAkey rootCA.key -CAcreateserial -out cert.crt -days 5000

# ls
cert.crt  cert.csr  cert.key  rootCA.key  rootCA.pem  rootCA.srl

我们将cert.crt和cert.key拷贝到ubuntu的/etc/nginx目录下,重启nginx,让其加载新的cert.crt和cert.key。然后将rootCA.pem拷贝到/etc/ssl/cert目录下,这个目录是ubuntu下存放CA公钥证书的标准路径。在测试go get前,我们先用curl测试一下:

# curl https://tonybai.com/gowechat
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"/>
<meta name="go-import" content="tonybai.com/gowechat git https://github.com/bigwhite/gowechat">
<meta name="go-source" content="tonybai.com/gowechat ">
<meta http-equiv="refresh" content="0; url=https://godoc.org/tonybai.com/gowechat">
</head>
<body>
Nothing to see here; <a href="https://godoc.org/tonybai.com/gowechat">see the package on godoc</a>.
</body>
</html>

curl测试通过!

我们再来看看go get:

# go get tonybai.com/gowechat
package tonybai.com/gowechat: unrecognized import path "tonybai.com/gowechat" (https fetch: Get https://tonybai.com/gowechat?go-get=1: x509: certificate signed by unknown authority)

问题依旧!难道go get无法从/etc/ssl/cert中选取适当的ca证书来做server端的cert.crt的验证么?就着这个问题我在go官方发现了一个类似的issue: #18519 。从中得知,go get仅仅会在不同平台下参考以下几个certificate files:

$GOROOT/src/crypto/x509/root_linux.go

package x509

// Possible certificate files; stop after finding one.
var certFiles = []string{
    "/etc/ssl/certs/ca-certificates.crt",                // Debian/Ubuntu/Gentoo etc.
    "/etc/pki/tls/certs/ca-bundle.crt",                  // Fedora/RHEL 6
    "/etc/ssl/ca-bundle.pem",                            // OpenSUSE
    "/etc/pki/tls/cacert.pem",                           // OpenELEC
    "/etc/pki/ca-trust/extracted/pem/tls-ca-bundle.pem", // CentOS/RHEL 7
}

在ubuntu上,/etc/ssl/certs/ca-certificates.crt是其参考的数字证书。因此要想go get成功,我们需要将我们rootCA.pem加入到/etc/ssl/certs/ca-certificates.crt中去,最简单的方法就是:

$ cat rootCA.pem >> /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt

当然,ubuntu也提供了管理根证书的命令update-ca-certificates,可以看其manual学学如何更新/etc/ssl/certs/ca-certificates.crt,这里就不赘述了。

更新后,我们再来go get:

# go get -v tonybai.com/gowechat
Fetching https://tonybai.com/gowechat?go-get=1
Parsing meta tags from https://tonybai.com/gowechat?go-get=1 (status code 200)
get "tonybai.com/gowechat": found meta tag main.metaImport{Prefix:"tonybai.com/gowechat", VCS:"git", RepoRoot:"https://github.com/bigwhite/gowechat"} at https://tonybai.com/gowechat?go-get=1
tonybai.com/gowechat (download)
package tonybai.com/gowechat: no buildable Go source files in /root/go/src/tonybai.com/gowechat

go get成功!

三、小结

  • 使用govanityurls可以十分方便的为你的go package定制go get的导入路径;
  • 一般使用nginx等反向代理放置在govanityurls前端,便于同域名下其他服务的开展;
  • go get默认采用https访问,自签署的ca和server端的证书问题要处理好。如果有条件的话,还是用用letsencrypt等提供的免费证书吧。

微博:@tonybai_cn
微信公众号:iamtonybai
github.com: https://github.com/bigwhite

也谈Go的可移植性

Go有很多优点,比如:简单原生支持并发等,而不错的可移植性也是Go被广大程序员接纳的重要因素之一。但你知道为什么Go语言拥有很好的平台可移植性吗?本着“知其然,亦要知其所以然”的精神,本文我们就来探究一下Go良好可移植性背后的原理。

一、Go的可移植性

说到一门编程语言可移植性,我们一般从下面两个方面考量:

  • 语言自身被移植到不同平台的容易程度;
  • 通过这种语言编译出来的应用程序对平台的适应性。

Go 1.7及以后版本中,我们可以通过下面命令查看Go支持OS和平台列表:

$go tool dist list
android/386
android/amd64
android/arm
android/arm64
darwin/386
darwin/amd64
darwin/arm
darwin/arm64
dragonfly/amd64
freebsd/386
freebsd/amd64
freebsd/arm
linux/386
linux/amd64
linux/arm
linux/arm64
linux/mips
linux/mips64
linux/mips64le
linux/mipsle
linux/ppc64
linux/ppc64le
linux/s390x
nacl/386
nacl/amd64p32
nacl/arm
netbsd/386
netbsd/amd64
netbsd/arm
openbsd/386
openbsd/amd64
openbsd/arm
plan9/386
plan9/amd64
plan9/arm
solaris/amd64
windows/386
windows/amd64

从上述列表我们可以看出:从linux/arm64的嵌入式系统到linux/s390x的大型机系统,再到Windows、linux和darwin(mac)这样的主流操作系统、amd64、386这样的主流处理器体系,Go对各种平台和操作系统的支持不可谓不广泛。

Go官方似乎没有给出明确的porting guide,关于将Go语言porting到其他平台上的内容更多是在golang-dev这样的小圈子中讨论的事情。但就Go语言这么短的时间就能很好的支持这么多平台来看,Go的porting还是相对easy的。从个人对Go的了解来看,这一定程度上得益于Go独立实现了runtime。

img{512x368}

runtime是支撑程序运行的基础。我们最熟悉的莫过于libc(C运行时),它是目前主流操作系统上应用最普遍的运行时,通常以动态链接库的形式(比如:/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6)随着系统一并发布,它的功能大致有如下几个:

  • 提供基础库函数调用,比如:strncpy
  • 封装syscall(注:syscall是操作系统提供的API口,当用户层进行系统调用时,代码会trap(陷入)到内核层面执行),并提供同语言的库函数调用,比如:malloc、fread等;
  • 提供程序启动入口函数,比如:linux下的__libc_start_main。

libc等c runtime lib是很早以前就已经实现的了,甚至有些老旧的libc还是单线程的。一些从事c/c++开发多年的程序员早年估计都有过这样的经历:那就是链接runtime库时甚至需要选择链接支持多线程的库还是只支持单线程的库。除此之外,c runtime的版本也参差不齐。这样的c runtime状况完全不能满足go语言自身的需求;另外Go的目标之一是原生支持并发,并使用goroutine模型,c runtime对此是无能为力的,因为c runtime本身是基于线程模型的。综合以上因素,Go自己实现了runtime,并封装了syscall,为不同平台上的go user level代码提供封装完成的、统一的go标准库;同时Go runtime实现了对goroutine模型的支持。

独立实现的go runtime层将Go user-level code与OS syscall解耦,把Go porting到一个新平台时,将runtime与新平台的syscall对接即可(当然porting工作不仅仅只有这些);同时,runtime层的实现基本摆脱了Go程序对libc的依赖,这样静态编译的Go程序具有很好的平台适应性。比如:一个compiled for linux amd64的Go程序可以很好的运行于不同linux发行版(centos、ubuntu)下。

以下测试试验环境为:darwin amd64 Go 1.8

二、默认”静态链接”的Go程序

我们先来写两个程序:hello.c和hello.go,它们完成的功能都差不多,在stdout上输出一行文字:

//hello.c
#include <stdio.h>

int main() {
        printf("%s\n", "hello, portable c!");
        return 0;
}

//hello.go
package main

import "fmt"

func main() {
    fmt.Println("hello, portable go!")
}

我们采用“默认”方式分别编译以下两个程序:

$cc -o helloc hello.c
$go build -o hellogo hello.go

$ls -l
-rwxr-xr-x    1 tony  staff     8496  6 27 14:18 helloc*
-rwxr-xr-x    1 tony  staff  1628192  6 27 14:18 hellogo*

从编译后的两个文件helloc和hellogo的size上我们可以看到hellogo相比于helloc简直就是“巨人”般的存在,其size近helloc的200倍。略微学过一些Go的人都知道,这是因为hellogo中包含了必需的go runtime。我们通过otool工具(linux上可以用ldd)查看一下两个文件的对外部动态库的依赖情况:

$otool -L helloc
helloc:
    /usr/lib/libSystem.B.dylib (compatibility version 1.0.0, current version 1197.1.1)
$otool -L hellogo
hellogo:

通过otool输出,我们可以看到hellogo并不依赖任何外部库,我们将hellog这个二进制文件copy到任何一个mac amd64的平台上,均可以运行起来。而helloc则依赖外部的动态库:/usr/lib/libSystem.B.dylib,而libSystem.B.dylib这个动态库还有其他依赖。我们通过nm工具可以查看到helloc具体是哪个函数符号需要由外部动态库提供:

$nm helloc
0000000100000000 T __mh_execute_header
0000000100000f30 T _main
                 U _printf
                 U dyld_stub_binder

可以看到:_printf和dyld_stub_binder两个符号是未定义的(对应的前缀符号是U)。如果对hellog使用nm,你会看到大量符号输出,但没有未定义的符号。

$nm hellogo
00000000010bb278 s $f64.3eb0000000000000
00000000010bb280 s $f64.3fd0000000000000
00000000010bb288 s $f64.3fe0000000000000
00000000010bb290 s $f64.3fee666666666666
00000000010bb298 s $f64.3ff0000000000000
00000000010bb2a0 s $f64.4014000000000000
00000000010bb2a8 s $f64.4024000000000000
00000000010bb2b0 s $f64.403a000000000000
00000000010bb2b8 s $f64.4059000000000000
00000000010bb2c0 s $f64.43e0000000000000
00000000010bb2c8 s $f64.8000000000000000
00000000010bb2d0 s $f64.bfe62e42fefa39ef
000000000110af40 b __cgo_init
000000000110af48 b __cgo_notify_runtime_init_done
000000000110af50 b __cgo_thread_start
000000000104d1e0 t __rt0_amd64_darwin
000000000104a0f0 t _callRet
000000000104b580 t _gosave
000000000104d200 T _main
00000000010bbb20 s _masks
000000000104d370 t _nanotime
000000000104b7a0 t _setg_gcc
00000000010bbc20 s _shifts
0000000001051840 t errors.(*errorString).Error
00000000010517a0 t errors.New
.... ...
0000000001065160 t type..hash.time.Time
0000000001064f70 t type..hash.time.zone
00000000010650a0 t type..hash.time.zoneTrans
0000000001051860 t unicode/utf8.DecodeRuneInString
0000000001051a80 t unicode/utf8.EncodeRune
0000000001051bd0 t unicode/utf8.RuneCount
0000000001051d10 t unicode/utf8.RuneCountInString
0000000001107080 s unicode/utf8.acceptRanges
00000000011079e0 s unicode/utf8.first

$nm hellogo|grep " U "

Go将所有运行需要的函数代码都放到了hellogo中,这就是所谓的“静态链接”。是不是所有情况下,Go都不会依赖外部动态共享库呢?我们来看看下面这段代码:

//server.go
package main

import (
    "log"
    "net/http"
    "os"
)

func main() {
    cwd, err := os.Getwd()
    if err != nil {
        log.Fatal(err)
    }

    srv := &http.Server{
        Addr:    ":8000", // Normally ":443"
        Handler: http.FileServer(http.Dir(cwd)),
    }
    log.Fatal(srv.ListenAndServe())
}

我们利用Go标准库的net/http包写了一个fileserver,我们build一下该server,并查看它是否有外部依赖以及未定义的符号:

$go build server.go
-rwxr-xr-x    1 tony  staff  5943828  6 27 14:47 server*

$otool -L server
server:
    /usr/lib/libSystem.B.dylib (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)
    /System/Library/Frameworks/CoreFoundation.framework/Versions/A/CoreFoundation (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)
    /System/Library/Frameworks/Security.framework/Versions/A/Security (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)
    /usr/lib/libSystem.B.dylib (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)
    /usr/lib/libSystem.B.dylib (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)

$nm server |grep " U "
                 U _CFArrayGetCount
                 U _CFArrayGetValueAtIndex
                 U _CFDataAppendBytes
                 U _CFDataCreateMutable
                 U _CFDataGetBytePtr
                 U _CFDataGetLength
                 U _CFDictionaryGetValueIfPresent
                 U _CFEqual
                 U _CFNumberGetValue
                 U _CFRelease
                 U _CFStringCreateWithCString
                 U _SecCertificateCopyNormalizedIssuerContent
                 U _SecCertificateCopyNormalizedSubjectContent
                 U _SecKeychainItemExport
                 U _SecTrustCopyAnchorCertificates
                 U _SecTrustSettingsCopyCertificates
                 U _SecTrustSettingsCopyTrustSettings
                 U ___error
                 U ___stack_chk_fail
                 U ___stack_chk_guard
                 U ___stderrp
                 U _abort
                 U _fprintf
                 U _fputc
                 U _free
                 U _freeaddrinfo
                 U _fwrite
                 U _gai_strerror
                 U _getaddrinfo
                 U _getnameinfo
                 U _kCFAllocatorDefault
                 U _malloc
                 U _memcmp
                 U _nanosleep
                 U _pthread_attr_destroy
                 U _pthread_attr_getstacksize
                 U _pthread_attr_init
                 U _pthread_cond_broadcast
                 U _pthread_cond_wait
                 U _pthread_create
                 U _pthread_key_create
                 U _pthread_key_delete
                 U _pthread_mutex_lock
                 U _pthread_mutex_unlock
                 U _pthread_setspecific
                 U _pthread_sigmask
                 U _setenv
                 U _strerror
                 U _sysctlbyname
                 U _unsetenv

通过otool和nm的输出结果我们惊讶的看到:默认采用“静态链接”的Go程序怎么也要依赖外部的动态链接库,并且也包含了许多“未定义”的符号了呢?问题在于cgo。

三、cgo对可移植性的影响

默认情况下,Go的runtime环境变量CGO_ENABLED=1,即默认开始cgo,允许你在Go代码中调用C代码,Go的pre-compiled标准库的.a文件也是在这种情况下编译出来的。在$GOROOT/pkg/darwin_amd64中,我们遍历所有预编译好的标准库.a文件,并用nm输出每个.a的未定义符号,我们看到下面一些包是对外部有依赖的(动态链接):

=> crypto/x509.a
                 U _CFArrayGetCount
                 U _CFArrayGetValueAtIndex
                 U _CFDataAppendBytes
                 ... ...
                 U _SecCertificateCopyNormalizedIssuerContent
                 U _SecCertificateCopyNormalizedSubjectContent
                 ... ...
                 U ___stack_chk_fail
                 U ___stack_chk_guard
                 U __cgo_topofstack
                 U _kCFAllocatorDefault
                 U _memcmp
                 U _sysctlbyname

=> net.a
                 U ___error
                 U __cgo_topofstack
                 U _free
                 U _freeaddrinfo
                 U _gai_strerror
                 U _getaddrinfo
                 U _getnameinfo
                 U _malloc

=> os/user.a
                 U __cgo_topofstack
                 U _free
                 U _getgrgid_r
                 U _getgrnam_r
                 U _getgrouplist
                 U _getpwnam_r
                 U _getpwuid_r
                 U _malloc
                 U _realloc
                 U _sysconf

=> plugin.a
                 U __cgo_topofstack
                 U _dlerror
                 U _dlopen
                 U _dlsym
                 U _free
                 U _malloc
                 U _realpath$DARWIN_EXTSN

=> runtime/cgo.a
                 ... ...
                 U _abort
                 U _fprintf
                 U _fputc
                 U _free
                 U _fwrite
                 U _malloc
                 U _nanosleep
                 U _pthread_attr_destroy
                 U _pthread_attr_getstacksize
                 ... ...
                 U _setenv
                 U _strerror
                 U _unsetenv

=> runtime/race.a
                 U _OSSpinLockLock
                 U _OSSpinLockUnlock
                 U __NSGetArgv
                 U __NSGetEnviron
                 U __NSGetExecutablePath
                 U ___error
                 U ___fork
                 U ___mmap
                 U ___munmap
                 U ___stack_chk_fail
                 U ___stack_chk_guard
                 U __dyld_get_image_header
                .... ...

我们以os/user为例,在CGO_ENABLED=1,即cgo开启的情况下,os/user包中的lookupUserxxx系列函数采用了c版本的实现,我们看到在$GOROOT/src/os/user/lookup_unix.go中的build tag中包含了+build cgo。这样一来,在CGO_ENABLED=1,该文件将被编译,该文件中的c版本实现的lookupUser将被使用:

// +build darwin dragonfly freebsd !android,linux netbsd openbsd solaris
// +build cgo

package user
... ...
func lookupUser(username string) (*User, error) {
    var pwd C.struct_passwd
    var result *C.struct_passwd
    nameC := C.CString(username)
    defer C.free(unsafe.Pointer(nameC))
    ... ...
}

这样来看,凡是依赖上述包的Go代码最终编译的可执行文件都是要有外部依赖的。不过我们依然可以通过disable CGO_ENABLED来编译出纯静态的Go程序:

$CGO_ENABLED=0 go build -o server_cgo_disabled server.go

$otool -L server_cgo_disabled
server_cgo_disabled:
$nm server_cgo_disabled |grep " U "

如果你使用build的 “-x -v”选项,你将看到go compiler会重新编译依赖的包的静态版本,包括net、mime/multipart、crypto/tls等,并将编译后的.a(以包为单位)放入临时编译器工作目录($WORK)下,然后再静态连接这些版本。

四、internal linking和external linking

问题来了:在CGO_ENABLED=1这个默认值的情况下,是否可以实现纯静态连接呢?答案是可以。在$GOROOT/cmd/cgo/doc.go中,文档介绍了cmd/link的两种工作模式:internal linking和external linking。

1、internal linking

internal linking的大致意思是若用户代码中仅仅使用了net、os/user等几个标准库中的依赖cgo的包时,cmd/link默认使用internal linking,而无需启动外部external linker(如:gcc、clang等),不过由于cmd/link功能有限,仅仅是将.o和pre-compiled的标准库的.a写到最终二进制文件中。因此如果标准库中是在CGO_ENABLED=1情况下编译的,那么编译出来的最终二进制文件依旧是动态链接的,即便在go build时传入-ldflags ‘extldflags “-static”‘亦无用,因为根本没有使用external linker:

$go build -o server-fake-static-link  -ldflags '-extldflags "-static"' server.go
$otool -L server-fake-static-link
server-fake-static-link:
    /usr/lib/libSystem.B.dylib (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)
    /System/Library/Frameworks/CoreFoundation.framework/Versions/A/CoreFoundation (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)
    /System/Library/Frameworks/Security.framework/Versions/A/Security (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)
    /usr/lib/libSystem.B.dylib (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)
    /usr/lib/libSystem.B.dylib (compatibility version 0.0.0, current version 0.0.0)

2、external linking

而external linking机制则是cmd/link将所有生成的.o都打到一个.o文件中,再将其交给外部的链接器,比如gcc或clang去做最终链接处理。如果此时,我们在cmd/link的参数中传入-ldflags ‘extldflags “-static”‘,那么gcc/clang将会去做静态链接,将.o中undefined的符号都替换为真正的代码。我们可以通过-linkmode=external来强制cmd/link采用external linker,还是以server.go的编译为例:

$go build -o server-static-link  -ldflags '-linkmode "external" -extldflags "-static"' server.go
# command-line-arguments
/Users/tony/.bin/go18/pkg/tool/darwin_amd64/link: running clang failed: exit status 1
ld: library not found for -lcrt0.o
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)

可以看到,cmd/link调用的clang尝试去静态连接libc的.a文件,但由于我的mac上仅仅有libc的dylib,而没有.a,因此静态连接失败。我找到一个ubuntu 16.04环境:重新执行上述构建命令:

# go build -o server-static-link  -ldflags '-linkmode "external" -extldflags "-static"' server.go
# ldd server-static-link
    not a dynamic executable
# nm server-static-link|grep " U "

该环境下libc.a和libpthread.a分别在下面两个位置:

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libc.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.a

就这样,我们在CGO_ENABLED=1的情况下,也编译构建出了一个纯静态链接的Go程序。

如果你的代码中使用了C代码,并依赖cgo在go中调用这些c代码,那么cmd/link将会自动选择external linking的机制:

//testcgo.go
package main

//#include <stdio.h>
// void foo(char *s) {
//    printf("%s\n", s);
// }
// void bar(void *p) {
//    int *q = (int*)p;
//    printf("%d\n", *q);
// }
import "C"
import (
    "fmt"
    "unsafe"
)

func main() {
    var s = "hello"
    C.foo(C.CString(s))

    var i int = 5
    C.bar(unsafe.Pointer(&i))

    var i32 int32 = 7
    var p *uint32 = (*uint32)(unsafe.Pointer(&i32))
    fmt.Println(*p)
}

编译testcgo.go:

# go build -o testcgo-static-link  -ldflags '-extldflags "-static"' testcgo.go
# ldd testcgo-static-link
    not a dynamic executable

vs.
# go build -o testcgo testcgo.go
# ldd ./testcgo
    linux-vdso.so.1 =>  (0x00007ffe7fb8d000)
    libpthread.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0 (0x00007fc361000000)
    libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007fc360c36000)
    /lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x000055bd26d4d000)

五、小结

本文探讨了Go的可移植性以及哪些因素对Go编译出的程序的移植性有影响:

  • 你的程序用了哪些标准库包?如果仅仅是非net、os/user等的普通包,那么你的程序默认将是纯静态的,不依赖任何c lib等外部动态链接库;
  • 如果使用了net这样的包含cgo代码的标准库包,那么CGO_ENABLED的值将影响你的程序编译后的属性:是静态的还是动态链接的;
  • CGO_ENABLED=0的情况下,Go采用纯静态编译;
  • 如果CGO_ENABLED=1,但依然要强制静态编译,需传递-linkmode=external给cmd/link。

微博:@tonybai_cn
微信公众号:iamtonybai
github.com: https://github.com/bigwhite




这里是Tony Bai的个人Blog,欢迎访问、订阅和留言!订阅Feed请点击上面图片

如果您觉得这里的文章对您有帮助,请扫描上方二维码进行捐赠,加油后的Tony Bai将会为您呈现更多精彩的文章,谢谢!

如果您希望通过比特币或以太币捐赠,可以扫描下方二维码:

比特币:


以太币:


如果您喜欢通过微信App浏览本站内容,可以扫描下方二维码,订阅本站官方微信订阅号“iamtonybai”;点击二维码,可直达本人官方微博主页^_^:



本站Powered by Digital Ocean VPS。

选择Digital Ocean VPS主机,即可获得10美元现金充值,可免费使用两个月哟!

著名主机提供商Linode 10$优惠码:linode10,在这里注册即可免费获得。

阿里云推荐码:1WFZ0V立享9折!

View Tony Bai's profile on LinkedIn


文章

评论

  • 正在加载...

分类

标签

归档











更多